La característica esencial de la cleptomanía es la dificultad recurrente para controlar los impulsos de robar cualquier objeto, aun cuando no sea necesario para el uso personal o por su valor económico (Criterio A del DSM IV). 

El individuo experimenta una sensación de tensión creciente antes del robo (Criterio B), seguida de bienestar, gratificación o liberación cuando lo lleva a cabo (Criterio C). 

El robo no se comete para expresar cólera o por venganza, ni aparece como consecuencia de una idea delirante o una alucinación (Criterio D) y no se explica mejor por la presencia de un trastorno disocial, un episodio maníaco o un trastorno antisocial de la personalidad (Criterio E).

Los objetos son robados a pesar de que tengan poco valor para el individuo, que tendría medios para adquirirlos y que con frecuencia se desprende de ellos o no los usa. A veces el individuo acumula los objetos robados o los devuelve inesperadamente. 

Aunque las personas con este trastorno evitarán robar cuando sea probable un arresto inmediato (p. ej., en presencia de un oficial de policía), no planifican los robos ni toman las medidas adecuadas para evitar las posibilidades de arresto. El robo se comete sin la asistencia o colaboración de otras personas.