A lo largo del periodo sensorio-motor el niño va mejorando su capacidad de imitación en presencia del modelo. Pero es hacia el final del periodo cuando empieza a manifestar una imitación en su ausencia (imitación diferida).
Para Piaget la imitación en presencia del modelo es una prefiguración de la representación y constituye una especie de representación en actos materiales no en pensamiento.
Hacia el final del sensorio-motor, con el surgimiento de la imitación diferida, la representación deja de ser una copia directa separándose de su contexto y convirtiéndose en un significante diferenciado del significado, existiendo un modelo mental interno.